近日，空軍軍醫(yī)大學口腔醫(yī)院種植科手術室內(nèi)，在口腔修復學專家趙銥民教授及其團隊輔助操作下，一臺手術機器人根據(jù)預先設定指令，成功為一名女性完成了兩顆缺牙的種植即刻修復，標志著自主式種植牙手術機器人問世。 
  
　　由于口腔內(nèi)空間狹小，有些區(qū)域難以直視，醫(yī)生操作困難，也影響治療效果。特別是在多顆牙種植時，人為誤差會導致位置偏差，難以實現(xiàn)即刻修復。2013年，空軍軍醫(yī)大學口腔醫(yī)院與北京航空航天大學機器人研究所聯(lián)合立項，開始共同研發(fā)種植牙機器人。他們研究了一種不需要空間配準的機械式空間融合定位方法，實現(xiàn)了高精度空間定位，并開發(fā)出口腔種植規(guī)劃—手術導航—機器人控制軟件系統(tǒng)，實現(xiàn)了個性化種植方案精準規(guī)劃、術中全程導航與機器人自主控制。 
  
　　手術前，醫(yī)護人員首先為患者佩戴上3D打印的定位標識，在口內(nèi)、外規(guī)劃好機器人運動路徑，機器人自動采集記錄數(shù)據(jù)，進行模擬測試和數(shù)據(jù)校正，然后為患者進行消毒鋪巾，實施局部麻醉。手術開始后，機器人的“手臂”按照規(guī)劃路徑自主精準運動到預定位置，并依據(jù)醫(yī)生設計的種植體位置、角度和深度進行窩洞預備，接著將種植體擰入窩洞中。兩顆牙治療過程在1小時內(nèi)完成，經(jīng)測試，植入種植體精度誤差為0.2毫米~0.3毫米，種植體的穩(wěn)定性完全達標。 
  
　　趙銥民介紹，手術機器人分為兩類：一類是非自主式，即機器人實際是由醫(yī)生手動操作，目前大部分醫(yī)用機器人屬于此類；另一類是自主式，它可將專家經(jīng)驗與技術融合在機器人程序中，由機器人自主實施手術過程。這次研發(fā)的自主式種植牙機器人具有完全自主知識產(chǎn)權，首創(chuàng)機械式空間融合定位方法，可在非直視條件下自主實施精細的手術；能與3D打印技術結合，實現(xiàn)植入后的即刻義齒修復。